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KINESIS：人間の筋骨格移動のためのモーション模倣

arXiv cs.RO / 2026/3/26

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要点

  • 本論文では、トルク制御型ヒューマノイドのアプローチよりも人間の筋骨格の移動をより適切に捉えることを目的とした、モデルフリーのモーション模倣フレームワーク「KINESIS」を提案する。これは、生体力学的な関節制約や、複雑で過駆動（オーバーアクチュエーテッド）された筋腱制御に対処することで実現する。

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