形態（モルフォロジー）条件付けによるハードウェア非依存の四足歩行ワールドモデルへの取り組み
arXiv cs.RO / 2026/4/13
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要点
- 本論文は、既存の四足歩行ワールドモデルはしばしば「ハードウェアにロックされて」おり、（SpotからGo1のように）ロボットの運動学・動力学が異なる機体へ移植すると失敗しがちであると主張する。これは、特定の胴体構造（エンボディメント）の制約に過度に適合してしまうためである。
- 一般化を高めるために著者らは、環境のダイナミクスとロボットの形態を分離し、静的な物理パラメータを暗黙に推定するのではなく、工学的仕様に基づいて生成ダイナミクスを明示的に条件付けすることで、動力学を分離することを提案する。
- 暗黙のシステム同定に起因して適応が遅れてしまう問題に対処し、物理特性が変化した際のゼロショット安全性や効率の低下につながり得る点を指摘する。
- この手法では、物理的な形態エンコーダと報酬正規化器を導入し、その結果得られる四足歩行ワールドモデルを、ロコモーションにおいて形態をまたいで一般化できるニューラルシミュレータとして機能させる。
- 著者らは、新たな四足歩行の形態へのゼロショットな一般化を報告し、この方法を「完全に普遍的な物理エンジン」ではなく、形態ファミリーに対して分布範囲内で補間する手法として位置付けている。
