Projected Attainable Speed Space（PASS）: 走行時間につながる運転効率指標—瞬間評価からトリップ結果へ
arXiv cs.RO / 2026/4/28
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要点
- この論文では、自動運転車（AV）に向けて、速度や相対速度、車間距離といった一般的な瞬間指標よりも適切に運転効率を測るための指標「Projected Attainable Speed Space（PASS）」を提案しています。
- PASSは瞬間の効率を、速度向上の余地（利用可能な加速度空間）と、その余地に対してどれだけ実際に応答したか（利用＝利用可能加速度空間の時間変化）の2つの結合要素で表します。
- 利用可能な加速度空間は、先行車に対する相対速度と車間距離から導く理想化された追いつき（catch-up）操舵によって算出される「投影可能速度（projected attainable speed）」に基づいており、車両の運動学と交通状況を物理的に反映しています。
- 瞬間評価と走行（トリップ）レベルの成果を一致させるために、時間集約型PASSを移動（旅行）レベルの効率指標として定義し、パラメータは走行シミュレーション実験データで較正します。
- 10件の車線変更イベントのシミュレーションで、PASSは観測された走行時間との整合性が高く、平均決定係数（R²）が0.913に達しており、リアルタイム意思決定から長期分析まで一貫した効率評価が可能であることを示しています。
