Single-Eye View：自動運転向け単眼リアルタイム知覚パッケージ
arXiv cs.CV / 2026/3/24
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要点
- 本論文は、自動運転のためのリアルタイム単眼（単一カメラ）知覚パッケージであるLRHPerceptionを提案し、シーン理解の品質を損なうことなく計算効率を向上させることを目的としている。
- RGB、道路セグメンテーション、ピクセルレベルの深度を含む5チャンネルのテンソルを生成し、物体検出と軌道予測とともに統合することで、エンドツーエンド学習の効率性とローカルマッピングのアイデアを融合している。
- 報告された結果では、単一GPU上で29 FPSで動作しつつ、物体の追跡／予測、道路セグメンテーション、深度推定の各タスクで性能が向上している。
- 著者らは、最速のマッピングベース手法に対して555%の高速化を達成したと主張しており、単眼知覚パイプラインにおける実行時コストの大幅な削減を示唆している。
