Abstract
構造化されたマルチエージェント輸送システムでは、エージェントはしばしばあらかじめ定められた経路に従う必要があり、空間的な経路変更は望ましくない、または不可能であることがあります。本論文は、各エージェントに割り当てられたウェイポイント順序と、名目上の経路割当を保持しつつ、ウェイポイント通過時刻を最適化することでルート制約付きマルチエージェント協調を扱います。微分可能な代理（サロゲート）軌道モデルにより、ウェイポイントの時刻から滑らかな位置プロファイルを写像し、一次の追従遅れを捉えます。このモデルを用いることで、ミッション期間全体にわたる密な時間グリッド上で評価した距離ベースのペナルティにより、ペアごとの安全性を符号化できます。その結果得られる非線形かつ非凸の速度スケジューリング問題は、不完全な射影を伴う交互方向乗数法（ADMM）アルゴリズムによって解かれます。この手法は、構造化されたタイミング更新と、勾配ベースの衝突補正ステップを組み合わせ、明示的な整数のシーケンシング変数を回避します。ランダム交差、ボトルネック、グラフベースのネットワーク状況に関する数値実験では、提案手法が、さまざまな混雑度にわたって実行可能で時間効率の高いスケジュールを計算でき、検証したボトルネック事例において代表的な階層型ベースラインよりもミッション完了時間が短いことが示されます。
