要旨: 本論文は、特殊ユニタリ行列の観点から回転推定の話題を再検討する。まず、SU(2) を用いて Wahba の問題を再定式化し、対応する四元数パラメータに対して線形な制約を与える複数の解を導出する。次に、これらの制約を活用して関連する問題に対する効率的な手法を定式化することで、その応用を探究する。最後に、この理論的基盤に基づき、ニューラルネットワークにおける回転学習のための2つの新しい連続表現を提案する。大規模な実験により、提案手法の有効性が検証される。
回転の特別ユニタリ・パラメータ推定器
arXiv cs.RO / 2026/4/20
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要点
- 本論文は、特別ユニタリ行列（SU(2）の枠組み）を用いてワバの問題を再定式化し、クォータニオン・パラメータに対する線形制約を生む複数の解法を導き出します。
- これらの線形制約を活用して、関連する回転推定問題に対する効率的な解法を提案します。
- 理論的基盤の上に、ニューラルネットワークで回転を学習するための連続的な回転表現を新たに2つ提案します。
- 提案手法の有効性を裏付けるために、多数の実験結果が報告されています。
