証明書駆動型クローズドループ・マルチエージェント経路探索：継承可能な因数分解による
arXiv cs.RO / 2026/4/2
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要点
- 本論文は、物流/倉庫におけるマルチエージェント経路探索（MAPF）を対象に、有限ホライズンのみで再計画するクローズドループ手法を改善することで、密な状況ではグローバル保証が失われうる問題に取り組む。
- 「証明書付き軌道（certificate trajectories）」を提案し、フリート（車両群）予算を関連付けることで、クローズドループの更新をフィルタリングする。これにより、衝突のないフォールバック保証と、残りコストに対する単調な上界を伴う「証明書を改善する再計画」のみを受理し、完全性（completeness）を確保する。
- さらに、本枠組みは予算制限付きの因数分解（budget-limited factorization）を導出し、時刻ごとにグローバルに整合する、継承可能な分解を可能にすることで、構成（compositional）構造の活用をより良くすることを目指す。
- このアプローチを ACCBS からの「証明書駆動型コンフリクトベース探索（Certificate-Driven Conflict-Based Search: CDCBS）」として具体化し、著者らはベンチマークマップ、特に密なインスタンスにおいて、より一貫した解の品質が得られることを報告しており、また因数分解により有効なグループサイズが縮小することを示している。
