要旨: 本論文は、第1回 euROBIN協調対抗戦で使用されたInriaチームの統合ロボティクスシステムを説明します。その競技の間、サービスロボットはキッチン環境で音声起動型の家庭内タスクを実行しました。チームは、自律モードと遠隔操作モードのための全身制御スタックを活用する改良TIAGo++プラットフォームを開発し、指示理解とタスク計画のためのLLMベースのパイプラインを導入しました。主な貢献（オープンソース）は、これらのコンポーネントの統合と、カスタム遠隔操作デバイスの設計にあり、サービスロボットの展開における実用的な課題に対処します。
音声指示から家庭内タスクへ：euROBIN サービスロボット・コープテーションにおける Inria TIAGo++
arXiv cs.RO / 2026/3/23
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要点
- 本論文は、音声起動のキッチンタスクを自律モードと遠隔操作モードで動作させるように、全身制御スタックと統合された改良 TIAGo++ プラットフォームを説明している。
- 人間-ロボットの自然な相互作用を実現するための、指示理解とタスク計画を行うLLMベースのパイプラインを提示する。
- 主要な貢献はオープンソース化されており、コンポーネントの統合とカスタム遠隔操作デバイスの設計を含み、サービスロボティクスにおける実用展開課題に取り組んでいる。
- 本研究は、第一回の euROBIN コープテーションでこれらのコンポーネントの適用を示し、実世界の家庭環境における端から端までのタスク実行を強調している。
