高精度光学システムの閉ループ型ロボティック組立・アライメント・自己復旧のためのフレームワーク
arXiv cs.RO / 2026/3/24
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要点
- 本論文は、厳しい空間／角度公差のために自動化が難しい高精度フリースペース光学システムについて、自律的な構築・アライメント・保守を可能にするロボティクスのフレームワークを提案する。
- 階層型コンピュータビジョン、最適化ルーチン、独自に製作した治具を組み合わせ、ビームを反復的にセンタリングし、複数の光学コンポーネントを整列させ、適切なレーザーモードを選択する。
- 重要なデモとして、ランダムに分布したコンポーネントから出発し、共振器のアライメントを含むテーブルトップ・レーザーキャビティの完全自律的な組立を示す。
- システムはまた、誘発されたミスアライメントやその他の外乱を検出して補正することで、閉ループ型の自己復旧を実行し、手作業による介入なしで継続運用できるようにする。
- 著者らは、本研究を、精密なアライメントと信頼性の高い保守を必要とする技術領域にまたがる、より広範な自律的光学実験の基盤として位置付けている。
