Hoi！—フォースに基づくクロスビュー関節マニピュレーションのマルチモーダル・データセット
arXiv cs.RO / 2026/4/17
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要点
- この論文では、視覚情報・実行した操作・計測された相互作用力を結びつける、フォースに基づくクロスビュー関節マニピュレーション用のHoi!データセットが提示されています。
- データセットには、全38環境で381の関節状オブジェクトに対する3,048のシーケンスが含まれており、相互作用研究のための幅広いカバレッジを提供します。
- 各オブジェクトは4つの実装（①人の手、②手首にカメラを取り付けた人の手、③ハンドヘルドUMIグリッパ、④カスタムHoi!グリッパ）で操作され、人とロボットの視点比較が可能です。
- ツール側にはエンドエフェクタの力と触覚センシングが搭載されているため、人とロボット間の視点転移の評価に加え、力のようなあまり扱われていないモダリティの研究にも利用できます。
- プロジェクトのWebサイト（https://timengelbracht.github.io/Hoi-Dataset-Website/）でデータセットの詳細が提供されています。
