多エージェントシステムの分離された制御
arXiv cs.RO / 2026/5/4
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要点
- 本論文は、目的関数が時間とともに変化する場合も含めて収束保証を提供する、多エージェントシステム向けの制御合成のための一般的なフレームワークを提案しています。
- 提案手法は、エージェント間の力学的結合を生じさせることなく分散制御を実現し、解析や実装を容易にします。
- このフレームワークは複数目標をもつロボティクスに対応しており、リアルタイム実行を前提とした設計です。
- 著者らは、時間変化するリーダー・フォロワーのフォーメーション制御、時間変化する密度関数に対する分散型のカバレッジ制御（近似なし）、密集環境での安全なフォーメーション航行という3つの代表的課題で有効性を示しています。
