要旨: 運用設計領域（ODD）の外の状況において信頼性の高い性能を確保することは、レジリエントな自律システムを設計する上での主要な課題であり続けています。本研究では、この課題に対して、並行して定量的な保証を提供しつつ、確率的システムモデルを外れODDの状況に対応できるよう適応させるためのアプローチを導入することで取り組みます。提案手法は、既存のシステム状況認識能力のカバレッジを動的に拡張し、想定外の状況下でのシステムの振る舞いの検証および適応を支援します。予備的な結果は、本アプローチが、予期しない外れODDの状況下でも、振る舞いを適応させると同時に形式的な保証を与えることで、システムの信頼性を効果的に高めることを示しています。
ODDに強い自律システムのための、形式的に保証された制御適応
arXiv cs.RO / 2026/4/10
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要点
- 本論文は、自律システムが運用設計領域（ODD）の外に遭遇した場合でも、信頼できる性能を維持する方法を扱う。
- 既存の状況対応能力のカバレッジを、ODD外の状況に対して確率的なシステムモデルを適応させることで動的に拡張するアプローチを提案する。
- この手法は、モデル適応と並行して、定量的かつ形式的な保証を提供することを目的としており、想定外の条件下でのシステム挙動を検証可能にする。
- 予備的な結果は、予期しないODD外状況においても挙動を適応させ、保証を維持することでシステムの信頼性を向上できる可能性を示している。
