OpenPodcar2：自動運転研究向けの堅牢なROS 2対応車両

要旨: OpenPodcar2は、市販のハードキャノピー付きモビリティスクータのドナーベース車両を土台とした、自律走行型の低コストで堅牢な、ROS2連携のオープンソースなハードウェアおよびソフトウェアの自動車プラットフォームである。これは先行するOpenPodcar設計の改良版であり、堅牢な電子回路とROS2インターフェースを追加することで、研究用途と潜在的な実運用（デプロイ）用途の両方を可能にする。本プラットフォームは、(a) ハードウェア構成要素：部品表および組み立て手順として文書化されている；(b) 汎用のOSH R4メカトロニクスボードへの統合と、車両のGazeboシミュレーションであり、いずれも共通のROS2インターフェースを提示する（c）標準的なロボットの自律的な計画・制御に関する、より高レベルのROS2ソフトウェア実装および設定を含む。これには、SLAMを実行し、障害物周辺で現在の姿勢から所望の姿勢へ車両を走行させるためのコマンドを実行するnav2スタックが含まれる。OpenPodcar2は、人の乗客または同等の積載物を時速15km/hまでの速度で運搬できる。たとえば、ラストマイルの自律タクシーサービスとして、あるいは都市中心部の周辺で配達用コンテナを同様に運搬する用途などが考えられる。プラットフォームは小型で、安全性も確保されており、標準的な研究室に駐車できる一方で、一定のデプロイケースに耐えるのに十分な堅牢性も備えている。総組み立てコストは、新品部品からで約7,000USD、使用済みのドナーベース車両を用いる場合は約2,000USDであった。したがってOpenPodcar2は、現実世界での有用性、安全性、コスト、堅牢性のバランスを取った研究向けプラットフォームを提供する。