機械における人間の認知：ワールドモデルの統一的視点

arXiv cs.RO / 2026/4/21

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要点

本レポートは、ワールドモデルにおける「人間のような」認知能力の主張は、認知アーキテクチャ理論（CAT）の第一原理にもとづいて評価すべきだと論じています。
記憶、知覚、言語、推論、想像、動機づけ、メタ認知といったCATに関連する認知機能をすべて取り込む統一的なワールドモデル枠組みを提案しています。
著者らは、特に動機づけ（とりわけ内発的動機づけ）とメタ認知が大きく不足している点を明らかにし、それを補うための具体的な研究方向性を示しています。
「Epistemic World Models（エピステミック・ワールドモデル）」を新しいカテゴリとして導入し、構造化された知識の上で科学的発見を行うエージェント枠組みを位置づけています。
このタクソノミーを動画・身体化・エピステミックなワールドモデルに適用した結果、従来のタクソノミーでは見えていなかった研究の道筋が示唆されています。

概要: この包括的な報告書は、どの認知機能を革新するのかによって先行研究を区別します。多くの研究は、自らの世界モデルにおいて、ほぼ「人間のような」認知能力をうたっています。これらの主張を評価するには、認知アーキテクチャ理論（CAT）における第一原理に適切に立脚する必要があります。我々は、CATに関連するすべての認知機能（すなわち、記憶、知覚、言語、推論、想像、動機づけ、メタ認知）を完全に取り込む世界モデルのための概念的な統一的枠組みを提示し、今後の最先端の到達点を導くための研究上のギャップを特定します。特に、動機づけ（とりわけ内発的動機づけ）とメタ認知が、依然として著しく研究不足であることを見出し、それらに対処するために、能動的推論とグローバル・ワークスペース理論に基づく具体的な方向性を提案します。さらに、構造化された知識の上で動作する科学的発見のためのエージェントの枠組みを包含する新しいカテゴリとして、エピステミック・ワールドモデルを導入します。我々の分類法は、動画、身体化、そしてエピステミックな世界モデルにわたって適用されており、先行する分類法では示されてこなかった研究の方向性を示唆しています。