協調的コンペティションによる移転可能性

要旨: 本論文は、ソフトウェア、ハードウェア、データを含むロボットモジュールの、異種のロボットシステム間における移植性および組み合わせ可能性（composability）を促進する協調ロボティクス競技（coopetitions）のための新規フレームワークを提示する。このフレームワークは、構造化された課題設計、共有インフラ、ならびにロイヤルティ（使用料）ベースの採点システムを通じて、チーム間の協力を動機づけることを目的として設計されている。事例研究として、本論文では欧州ロボティクス・AIネットワーク（euROBIN） のもとで開催された第1回 euROBIN Coopetition の実装と成果を詳述する。同競技では、産業（Industrial）、サービス（Service）、屋外（Outdoor）領域にまたがり、15のロボットプラットフォームが競い合った。研究は、特に統合の複雑さおよびシステムの互換性の観点から、現実の状況においてモジュール再利用を達成することに伴う実務的な課題を明らかにしている。また、参加者のパフォーマンス、統合行動、ならびにチームからのフィードバックを分析し、フレームワークの有効性を評価する。 本論文は、これまでに得られた教訓と、今後の coopetition に向けた提言（improveme という継続部分を含む）で結論づける。