CARLA-Air: CARLAの世界の中でドローンを飛ばす――空・地上の身体性インテリジェンスのための統一インフラ
arXiv cs.RO / 2026/3/31
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要点
- 本論文では、現実的な都市走行（CARLA）と物理精度の高いマルチロータ飛行（AirSim）を、単一のUnreal Engineプロセス内で統合するオープンソースのシミュレーション基盤「CARLA-Air」を提案する。
- CARLA-Airは、CARLAとAirSimの双方のネイティブなPython APIとROS 2インターフェースを保持し、空・地上ロボティクスの各種スタック間でコードをゼロ改変で再利用することを目指す。
- 両方の車両とセンサを、共通の物理ティックおよびレンダリングパイプライン内で同期することで、フォトリアルな環境に加え、空力的に整合したUAV（無人航空機）のダイナミクスと、社会的に配慮した歩行者を含むルール準拠の交通を実現する。
- 本システムは、ティックあたり最大18種類のセンサモダリティの取得に対応し、協調、身体性に基づくナビゲーション／ビジョンと言語に基づく行動、マルチモーダル知覚、データセット構築、強化学習ポリシー学習といった空・地上身体性インテリジェンスのワークフローを対象としている。
- CARLA-Airは、ビルド済みバイナリと完全なソースを提供し、独自のロボットプラットフォームを統一世界へ統合するための拡張可能なアセットパイプラインも併せて公開する。
