DRIVE-Nav: 効率的なオープンボキャブラリナビゲーションのための方向推論、検査、検証
arXiv cs.RO / 2026/3/31
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要点
- DRIVE-Navは、密で不完全なフロンティアではなく、持続的な方向手がかりを推論することで経路の安定性を向上させるオープンボキャブラリ物体ナビゲーションのための構造化フレームワークです。
- 重み付きFast Marching Method（FMM）パスから抽出した方向候補を検査・追跡し、その後の意思決定を前方240°の視野範囲内で依然として関連のある方向に制限することで、重複した再訪とアクションのオーバーヘッドを削減します。
- 視覚言語に導かれたプロンプト拡充とフレーム間の検証を組み合わせることで、ビューをまたいで目標の意味論をより確実に確認し、グラウンディングの信頼性を高めます。
- HM3D-OVON、HM3Dv2、MP3Dでの実験により、強い性能と効率性の向上が示されました。HM3D-OVONでは50.2%のSRおよび32.6%のSPLを達成し、先行の最良結果から改善しています。
- この手法は、物理的なヒューマノイドロボットへの転移や実環境での展開においても良好に動作し、シミュレーションを超えた頑健性が示されています。
