MonoEM-GS：単眼期待値最大化ガウス・スプラッティング SLAM
arXiv cs.RO / 2026/4/14
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要点
- MonoEM-GS は、RGB からのフィードフォワード幾何プリオリを用いてグローバルなガウス・スプラッティング表現を構築する、単眼 SLAM のマッピング・パイプラインです。
- この手法は、視点依存の／ノイズを含む幾何情報と局所的なメートル精度ドリフトに対処するため、ガウス・スプラッティングと期待値—最大化（Expectation–Maximization）による定式化を結合し、再構成の安定化を図ります。
- 姿勢推定において、MonoEM-GS は ICP（Iterative Closest Point）に基づくアラインメントを用いて、単眼カメラの運動推定の頑健性を向上させます。
- この手法ではガウスをマルチモーダル特徴でパラメータ化しており、再構成された地図上でインプレースのオープンセット・セグメンテーションや他の下流クエリを直接実行できるようにします。
- その有効性は、7-Scenes、TUM RGB-D、Replica で評価され、最新のベースラインとの比較が行われます。
