要旨: 心の理論（Theory of Mind）――隠れた精神状態を推論することで行動を説明し、予測する能力――は、ロボティクスにおける社会的相互作用の支配的なパラダイムとなっています。 しかし、ToM は社会的相互作用の多くが実際にどのように展開するかを十分に捉えられていない3つの前提に依拠しています。すなわち、意味が隠れた状態から観測可能な行動へ内側から外側へと伝達されること、理解には参加ではなく距離を置いた推論が必要であること、そして行動の意味は固定されていて受動的な観察者には利用可能であることです。エスノメソドロジー、会話分析、参加型の意味生成（participatory sense-making）に依拠して、私は、社会的意味は行動からデコードされるのではなく、エージェント間の瞬間ごとの協調によって生成されるのだと主張します。この相互作用に基づく基盤は、ロボット設計に直接的な含意をもたらします。すなわち、内部状態のモデリングから、協調を維持するための方策へと移行すること、観察者に基づく推論から、能動的な参加へと移行すること、そして固定された行動の意味から、応答を通じて安定化される意味の可能性（meaning potential）へと移行することです。
ロボティクスにおける心の理論（Theory of Mind）の彼方へ
arXiv cs.AI / 2026/4/14
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要点
- 本論文は、ロボティクスにおける支配的な心の理論（ToM）パラダイムが、現実世界の社会的相互行為のあり方を反映していない前提に基づいているとして批判する。
- それは、社会的意味は、切り離された観察者が隠れた心的状態から「内側から外側へ」推論するのではなく、エージェント同士の瞬間ごとの協調によって生成されると主張する。
- エスノメソドロジー（民族誌的手法）、会話分析、参加型の意味形成に依拠することで、本研究は理解を推論のみによるものではなく参加によるものとして組み替える。
- 著者らは、ロボットの設計に関する示唆を提案する。すなわち、内部状態のモデリングから、協調を維持するための方策へ移行すること、また、固定された行動の意味から、応答的な相互作用によって安定化される意味の可能性へ移行すること。
