MM-Hand：遠隔駆動を可能にする21自由度マルチモーダル・モジュール式の器用なロボットハンド

arXiv cs.RO / 2026/4/21

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要点

この論文では、遠隔の腱（タンドン）駆動を用いることで、手先内の占有スペースやエンドエフェクタ質量を抑えつつ熱の課題も軽減する、21自由度のマルチモーダル・モジュール式器用ロボットハンド「MM-Hand」を提案しています。
MM-Handは、スプリングリターン式の腱駆動指、モジュール化された3Dプリントの指／手のひら構造、そして保守を容易にするクイックな腱コネクタを組み合わせています。
関節角センサ、触覚センサ、モータ側フィードバック、手のひら内ステレオ視覚など、豊富なマルチモーダルセンシングを備え、関節レベルの閉ループ制御を可能にしています。
腱シース長の変動や摩擦損失を解析し、配線経路、モータハブ、閉ループ関節制御の設計指針を示したうえで、伝達・出力力・センシング・追従性能を実験で検証しています。
重要な結果として、長距離の1m遠隔腱シース伝送でも指先力が25Nに到達し、さらにハードウェア設計とソフトウェアフレームワークをオープンソースで公開しています。