RGB-DビジュアルSLAMにおける通路認識に基づく構造マッピング
arXiv cs.RO / 2026/4/28
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要点
- この論文では、屋内ナビゲーションを改善するためにドアや通行可能な開口部の検出に焦点を当てた、RGB-D VSLAM向けの通路認識型構造マッピング手法を提案します。
- 幾何・セマンティクス・トポロジーの手がかりを統合し、ドアを壁に埋め込まれた平面要素としてモデル化して、支持壁とのコプラナリティに基づいて通行可能/不可能を分類します。
- 通路は、連続するキーフレーム間でのカメラと壁の相互作用から蓄積される通過の証拠と、マップされた壁形状の不連続性による幾何学的検証という2つの相補的手段で推定されます。
- 本手法はvS-Graphsに統合され、シーングラフへ通路レベルの抽象化を追加して部屋の接続関係の表現を改善することを、概念実証として示します。
- 屋内オフィスのシーケンスでドア検出が安定して行えることが実験で示され、将来的なBIMを活用したVSLAMへの基盤を築くとしており、コードはGitHubで公開されています。
