ロボット支援下部分腎切除における腎縫合（renorrhaphy）のためのきめ細かなアクション分割
arXiv cs.CV / 2026/4/13
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要点
- 本論文は、ロボット支援下部分腎切除における腎縫合（renorrhaphy）に焦点を当てた、きめ細かなアクション分割タスクを提案する。特に、持続時間が変動し、かつクラス不均衡が大きい状況で、視覚的に類似した縫合ジェスチャをフレームレベルで認識することを重視する。
- 50本のda Vinci Xiの臨床ビデオを用い、フレームレベルのラベル12種類と公開済みの分割設定を備えたSIA-RAPNベンチマークを提案・評価し、時間的分割モデルの標準化された比較を可能にする。
- I3D特徴に基づく4つの時間モデル（MS-TCN++、AsFormer、TUT、DiffAct）を、バランスド精度、編集スコア、複数のIoU閾値におけるセグメントF1、フレームごとの精度/mAPといった指標で比較する。
- 主ベンチマークでは、DiffActが総合的に最も強い性能を報告する（最も高いF1、フレーム精度、編集スコア、フレームmAP）。一方でMS-TCN++は、バランスド精度において特に優れている。
- さらに、このベンチマークには、別のシングルポートRAPNデータセットを用いたクロスドメイン評価も含まれており、主要なda Vinci Xiの設定を超えた汎化性能を検証する。
