cuRoboV2：深度融合距離場によるダイナミクス対応モーション生成（高自由度ロボット向け）
arXiv cs.RO / 2026/4/17
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要点
- cuRoboV2は、安全で物理的に実行可能、かつリアクティブなロボットのモーション生成を目指した統合フレームワークであり、既存手法の計画・制御・高自由度向けソルバの分断的な課題に対応しています。
- システムは、滑らかさとトルク制限を満たすBスプライン軌道最適化を導入し、ダイナミクスを踏まえた実行可能性を高めています。
- さらに、GPUネイティブな深度融合TSDF/ESDF認識パイプラインにより、疎に割り当てられたブロック内だけでなく作業空間全体を覆う高密度の符号付き距離場を生成し（最大で10倍高速・8倍低メモリと報告）、衝突リコールは最大99%に達します。
- 高自由度の全身運動のために、トポロジー対応の運動学、微分可能な逆ダイナミクス、map-reduce型の自己衝突計算などのスケーラブルなGPUネイティブ計算を追加し、最大61倍の高速化と高自由度ヒューマノイドへの対応を実現しています。
- ベンチマークでは基準手法に対する大幅な改善が示され、3kgペイロードでの成功率99.7%、48自由度ヒューマノイドでの衝突なしIK 99.6%、リタargetingの制約充足でも高い性能（例：PyRoki比で優位）に加え、LLMコーディング支援による新モジュール最大73%生成を可能にするようコードベースを再設計した点も報告されています。
