視覚・言語・行動（VLA）モデルはどのように動くのか[D]

VLAモデルは、身体性のあるAI（embodied AI）における支配的なパラダイムとして急速に広まりつつありますが、それに関する議論の多くは依然としてバズワードのレベルにとどまっています。

この記事では、OpenVLA、RT-2、π0、GR00Tのような最新のVLAシステムが、実際にどのように視覚/言語入力をロボットの行動へ対応付けているのかを、しっかりとした技術的観点から分解して説明しています。

また、現在文献で使われている主な行動デコードのアプローチを扱います。

• トークン化された自己回帰的な行動
• 拡散ベースの行動ヘッド
• フローマッチングのポリシー

トランスフォーマーを理解していて、それがどのように現実のロボット制御ポリシーへ適用されているのか、より明確な頭のモデルを得たい人には有益な読み物です。

記事: https://towardsdatascience.com/how-visual-language-action-vla-models-work/