DEX-Mouse：巧緻ロボットハンドのデータ収集のためのフォースフィードバック付き、低コストでポータブルかつユニバーサルなインターフェース

要旨: データ駆動型の巧緻な手指操作には、大規模で、物理的に整合した実演データが必要である。シミュレーションや動画ベースの手法は sim-to-real（シミュレーションから実環境への）ギャップやリターゲティングの問題に悩まされる一方で、MoCap（モーションキャプチャ）グローブに基づくテレオペレーション・システムは、オペレータごとのキャリブレーションが必要で、かつ携帯性に欠ける。これは、ロボットの手が通常、固定された定置型のアームに取り付けられているためである。携帯型の代替手段は機動性を向上させるが、プラットフォーム間およびオペレータ間の互換性を欠いている。私たちは、統合された触覚（運動感覚）力フィードバックを備えた、携帯可能でキャリブレーション不要のハンドヘルド型テレオペレーション・インタフェース DEX-Mouse を提案する。これは商用の市販部品のみから構成され、USD 150 未満で実現している。オペレータに依存しない設計により、キャリブレーションや構造の改変を必要とせず、多様な環境やプラットフォームに対して即時に導入できる。インタフェースは、目標とするロボットの手をオペレータの前腕に直接取り付ける構成をサポートし、これによりロボットに整合したデータが生成される。さまざまな巧緻操作タスクにわたる比較ユーザスタディでは、提案システムを用いたオペレータは、添付された構成において 86.67% のタスク完了率を達成した。また、全ての比較対象インタフェースにおいて、添付された構成は、空間的に分離したテレオペレーション設定と比べてオペレータの知覚する作業負荷を低減することも見出した。部品表（ボム）、CADモデル、ファームウェアを含む完全なハードウェア／ソフトウェアスタックは、複製と導入を促進するために https://dex-mouse.github.io/ でオープンソース化されている。