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Parallel OctoMapping：自律ナビゲーションにおける経路計画を強化するためのスケーラブルなフレームワーク

arXiv cs.RO / 2026/3/25

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要点

  • 本論文は、固定グリッドの解像度を増やすことなく、障害物／自由空間の表現を改良して自律航行を改善することを目的とした、OctoMapベースのマッピング手法であるParallel OctoMapping（POMP）を提案する。

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