閉ループ連鎖型協調マニピュレーションを行う連続体ロボットに対するリアルタイム投影適応制御

arXiv cs.RO / 2026/4/7

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要点

Geometric Variable Strain（GVS）表現を用いて、ダイナミクスのレベルから導出した投影適応制御の枠組みを提案し、線形パラメータ構造を保持したまま有限次元で実時間に適したモデルを得る。

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