NEFFY 2.0：呼吸コンパニオンロボット—ユーザー中心設計とウクライナ避難民を対象にした調査結果

要旨: 本論文は、ストレス軽減のための触覚的なゆっくりした呼吸の伴走者として設計された社会ロボットNEFFY 2.0の設計を提示し、ウクライナからの難民14名を対象とした混合研究法のユーザー調査の結果を報告する。ユーザー中心の設計プロセスを通じて開発されたNEFFY 2.0は、NEFFY 1.0を基盤として構築され、身体性（embodiment）と多感覚インタラクションを統合することで、ストレス緩和のためのゆっくりした呼吸を低いハードルで、アクセス可能な形で導く。これは、不安の状態が長期間続いている人々にとって特に有益である可能性がある。有効性を評価するために、ロボット支援による呼吸介入と音声のみの条件との実験的比較を行った。測定には、主観評価と、心拍数（HR）、RMSSDパラメータを用いた心拍変動（HRV）、呼吸数（RR）、皮膚電気反応（GSR）といった生理学的指標に加え、ユーザー体験と認知された支援感を探るインタビューから得られた質的データを含めた。質的な結果は、NEFFY 2.0が直感的で、落ち着かせるものであり、支援的であると認識されたことを示した。調査結果では、音声のみの条件と比較して、NEFFY 2.0条件において知覚されるストレスの有意な低減に対する効果が実質的に大きいことが示された。生理学的データは、結果が混在し、かつ個人間のばらつきが大きいことを明らかにした。k-meansクラスタリングを用いて、NEFFY 2.0による呼吸実践の3つのパターンを同定した。サンプルサイズは小さいものの、本研究は、ロボット支援条件と非ロボット条件を直接比較することで、脆弱な集団におけるストレス軽減を実証的に示すという新規の貢献を行う。これらの知見は、NEFFY 2.0を、ストレス緩和を支援する有望な低いハードルのツールとして位置づけ、HRIが社会をエンパワーするというビジョンに寄与する。