遮蔽を考慮した一般化手-物体姿勢推定
arXiv cs.CV / 2026/3/20
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要点
- GenHOIは、未見の物体や相互作用への一般化を高めるために、階層的な意味的プロンプトと手の事前知識を統合して、重度の遮蔽に対処する一般化手-物体姿勢推定フレームワークを提案します。
- このアプローチは、物体の状態、手の配置、相互作用パターンをテキスト記述を通じてエンコードし、手-物体相互作用の抽象的で高レベルな表現を学習します。
- RGB画像、推定点群、およびテキスト記述に対してマルチモーダルマスクドモデリング戦略を採用し、頑健な遮蔽推論を可能にします。手の事前知識は安定した空間参照として機能します。
- DexYCB および HO3Dv2 ベンチマークでの実験は、手-物体姿勢推定における最先端の性能を示し、困難な遮蔽条件下での強力な一般化を実証しています。
