微分可能シミュレーションによる幾何学的に妥当な物体姿勢のリファインメント
arXiv cs.RO / 2026/3/24
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要点
- 本論文は、予測された姿勢が幾何学的に成立しない場合に生じる物体姿勢推定の失敗、たとえば巧緻操作においてロボットの手と交差してしまうことや、支持面から浮いてしまうことを扱う。
- 幾何学的および物理的な整合性を強制するために、微分可能物理シミュレーション、微分可能レンダリング、視覚・触覚センシングを用いたマルチモーダルな姿勢リファインメントのパイプラインを提案する。
- 実験結果では、ICPベースラインと比べて交差体積誤差が大幅に減少し、正確な初期化時に73%の減少、初期化の不確実性が高い場合には87%以上の減少が報告されている。
- 幾何学的な妥当性の向上は、並進と方位の両方の精度向上にも伴われており、このリファインメントが物理制約とセンサの忠実度のバランスを取っていることが示唆される。
