GAPG: 雑然環境における目標指向型操作のための、幾何学に着目した押し・把持の相乗効果
arXiv cs.RO / 2026/3/24
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要点
- 本論文は、把持のみでは積み重ねや遮蔽によって失敗しやすい雑然としたシーンでの目標指向型ロボット操作に対し、幾何学に着目した押し・把持の相乗効果フレームワークを提案する。
- 点群データを用いて、把持の実現可能性／安定性を共同で評価し、候補となる押し操作が将来の把持可能空間をどのように変化させるかを予測する。
- 把持評価モジュールは、グリッパの点群と、その閉じる領域内の点との幾何学的関係を確認し、把持が頑健かどうかを評価する。
- 押し評価モジュールは、押し操作が安全で効果的な把持の機会を生み出す影響を推定し、先行手法よりも安定性と効率の両方を向上させる。
- シミュレーションおよび実環境の両方での実験により、本手法が実際のシーンや未見の対象物に対しても適切に一般化できることを示す。
