SPOT：点群に基づくステレオによる、類似および対向視点のためのビジュアル・プレイス認識

要旨: 復路で逆方向の視点から場所を認識することは、人間のドライバーにとってよくある体験である。しかし、対応するロボティクスの能力、すなわち、180度回転の範囲において限られた視野のカメラを用いた視覚的場所認識（VPR）は、達成することが難しいことが示されている。本論文では、この問題に対処するために、両眼視覚オドメトリ（VO）によって推定された構造のみに依存する、逆視点VPRのための手法 Same Place Opposing Trajectory（SPOT）を提案する。この方法は、近年のライダー記述子の発展を拡張し、独自のダブル（二重：類似および逆向き）距離行列シーケンスマッチング手法を利用する。様々な照明条件下で、類似方向および逆方向に走行した6.7〜7.6kmのルートを含む公開データセットにてSPOTを評価する。提案アルゴリズムは、既存の最先端手法に比べて目覚ましい改善を示し、逆視点の場合において100%の精度で最大91.7%の再現率を達成する。さらに、テストしたすべてのベースラインよりも必要な保存容量が少なく、また、すべてのベースラインのうち1つを除いてより高速に動作する。加えて、提案手法は、視点が類似か逆向きかについての事前知識を仮定せず、また、類似視点の場合でも競争力のある性能を示す。