ロボットによるデスク整理：環境制約を介した異種物体の操作のためのマルチプリミティブ手法
arXiv cs.RO / 2026/5/5
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要点
- 本論文は、異種物体が混在し、収集や積み上げなど目的の異なる操作が必要なために、サービスロボットによるデスク整理が難しい点を扱っています。
- 平面状の剛体・変形可能物体を対象に、既存データセットをデスク上の珍しいアイテムで拡張し、幾何ベースの姿勢推定とキーポイント推定を可能にする知覚パイプラインを提案しています。
- 表のエッジなどの環境制約を検出し、それらを活用して環境支援型の操作プリミティブにより作業をガイドします。
- 操作プリミティブとして、小物体には接触ベース把持、平面剛体にはエッジに基づく押し把持、平面変形可能物体にはレバレッジ（梃子）ベース把持を導入します。
- これらのプリミティブを複数物体の整理へ統合するタスクプランナを設計し、実環境実験で頑健性の向上が示され、コードと動画が公開されています。
