BALTIC：空中・水中領域にまたがる3D再構成のためのベンチマークとクロスドメイン戦略（照明条件の違いに対応）
arXiv cs.CV / 2026/4/22
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要点
- この論文では、媒質（空中 vs. 水中）と照明条件（自然光、人工光、混合）を体系的に変化させて3D再構成手法を評価するための制御型ベンチマーク「BALTIC」を提案する。
- BALTICは、運動タイプ、走査パターン、初期化軌道などでも多様性を持つ13のデータセットで構成され、単眼カメラとHTC Viveトラッカーを備えた専用の水槽セットアップにより正確なグラウンドトゥルース姿勢推定を可能にする。
- 水中で撮影したシーケンスに、同様の照明条件で取得した少数の空中ビューを追加することでクロスドメイン再構成を検証し、COLMAPによるStructure-from-Motionを軌道精度とシーン幾何の両面で評価する。
- さらに、再構成結果をNeural Radiance Fields（NeRF）および3D Gaussian Splattingの入力として用い、グラウンドトゥルース軌道や空中の基準に対して評価し、描画の知覚指標・フォトメトリック指標も比較する。
- 結果として、制御されたテクスチャ整合条件では、単純な前処理（ホワイトバランス補正など）付きの3D Gaussian Splattingが専門的な水中手法と同等の性能を達成できる一方、複雑で不均一な現実環境では頑健性が低下することが示される。
