基盤ポーズモデルとアンサンブル指向性カルマンフィルタによるポーズ追跡
arXiv cs.LG / 2026/5/6
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要点
- 本論文は、位置と姿勢（attitude）を同時に推定するポーズ追跡のためのアンサンブル指向性カルマンフィルタ（EnDKF）を提案する。
- 単位四元数表現と方向統計の考え方を取り入れることで、EnDKFは標準的なカルマンフィルタの前提よりも方位の不確実性を適切に捉えることを狙っている。
- 一定速度・一定角速度の合成システムと、FoundationPoseアルゴリズムを用いたデジタルツインの頭部トラッキングという2つの実験で、大幅な誤差低減が示された。
- 方位を考慮したフィルタリングと基盤ポーズモデルを組み合わせることで、計測値だけに頼るより追跡性能を向上できる可能性が示唆される。
