無重力を学ぶ：ヒューマノイドロボットで非自己安定化（NSS）動作を模倣する
arXiv cs.RO / 2026/4/24
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要点
- 本論文は、周囲との相互作用が必要な環境依存型の非自己安定化（NSS）動作に取り組み、ヒューマノイドの全身制御における課題を扱っています。
- 人がNSS動作中に「無重力」状態を利用し、特定の関節を選択的に緩めて身体を受動的に環境へ接触させることで安定化し、動作を完了させるという生体メカニズムに着想を得ています。
- データセット注釈のための無重力状態の自動ラベリング手法と、どの関節をどの程度緩めるかを実行時に動的に決定するWeightlessness Mechanism（WM）を提案します。
- 3つのタスク（椅子の高さが異なる条件での着座、ベッドの傾きが異なる条件での寝転び、肩または肘で壁に寄りかかる）で、シミュレーションとUnitree G1ロボットの両方において、単一動作デモのみ・タスク別チューニングなしで多様な環境条件へ強く一般化できることを示しています。
- まとめると、厳密な軌道追従と適応的な環境相互作用のギャップを埋め、接触を伴うヒューマノイド制御の安定性と実現力を高めることを目指しています。
