NaviSlim：ダイナミックなスリム化ネットワークによる適応的コンテキスト認識型ナビゲーションとセンシング
arXiv cs.RO / 2026/4/10
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要点
- 提案論文は、マイクロドローン等の小型自律飛行体向けに、環境の難易度・現在の軌道・ナビ目的に応じて計算量とセンサ消費を動的に調整できるニューラルナビゲーションモデル「NaviSlim」を提示している。
- NaviSlimはゲーティング付きのslimmableネットワークで、スリミング係数を状況に基づいて自律選択することで、実行時間とエネルギー消費を最適化する設計になっている。
- センサフュージョンに関しても、オンボードセンサのパワーレベルを状況に応じて動的選択し、センサ取得の電力と時間を削減しつつ、ネットワーク切り替えなしで動作できるとしている。
- Microsoft AirSimの頑健なシミュレーションでの広範な学習・評価により、動的に必要なモデル複雑度を下げた場合、静的モデルに比べ平均でモデル複雑度を57〜92%、センサ利用を61〜80%削減できたと報告している。
