CLRNet: Deep Learningを用いたカメラ・LiDAR・4Dレーダのターゲットレス外部校正
arXiv cs.CV / 2026/3/18
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要点
- CLRNetは、カメラ・LiDAR・レーダーの共同外部校正のための深層学習ベースのフレームワークで、任意の2つのセンサー間のペアワイズ校正をサポートします。
- 等距円筒投影、カメラベースの深度推定、追加のレーダー・チャネル、共有特徴空間、そしてループ・クロージャ損失を用いて校正精度を向上させます。
- View-of-DelftデータセットおよびDual-Radarデータセットの実験では、従来の最先端手法と比較して中央値の平移誤差および回転誤差を少なくとも50％削減することが示されました。
- コードは、受理後、提供されたGitHubリポジトリで公開される予定です。
