要旨: 本稿では、HRDexDB を提案する。HRDexDB は、優れた精度の巧緻な把持（dexterous grasping）シーケンスからなる大規模なマルチモーダルデータセットであり、人の手および多様なロボットハンドの両方を特徴とする。既存のデータセットとは異なり、HRDexDB は、人の手と複数のロボットハンドの実装形態にわたって、100 種類の多様な対象物に対する把持軌道を包括的に収集したものを提供する。最先端の視覚手法と新しく専用に設計されたマルチカメラシステムを活用することで、HRDexDB は、エージェントおよび操作される対象物の双方について、高精度な時空間 3D の真値モーションを提供する。物理的相互作用の研究を促進するために、HRDexDB には高解像度の触覚信号、同期された複数視点の動画、ならびに主観視（egocentric）の映像ストリームが含まれる。データセットは 1.4K 回の把持試行で構成され、成功と失敗の両方を含み、各試行には視覚、運動学、触覚の各モダリティが付加されている。同一の対象物に対して、比較可能な把持動作のもとで、人の巧みさとロボットの実行を密に対応づけて取得することで、HRDexDB は、マルチモーダル・ポリシー学習およびドメイン横断の巧緻操作のための基盤となるベンチマークを提供する。
HRDexDB：巧緻な人手およびロボットハンドの把持を対象にした大規模データセット
arXiv cs.RO / 2026/4/17
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要点
- HRDexDBは、人の手と多様なロボットハンドの両方から収集した、高忠実度の巧緻把持シーケンスを扱う大規模マルチモーダル・データセットを提供します。
- データセットは100種類の対象物にまたがり、エージェントと操作対象の両方について高精度な時空間3Dグラウンドトゥルース付きの把持軌跡を含みます。
- 物理的相互作用の研究を支えるために、同期された複数視点の映像、自己視点映像、さらに高解像度の触覚信号を組み込みます。
- HRDexDBは成功・失敗を含む1.4K件の把持トライアルを収録し、視覚・運動学・触覚の各モダリティを付加して統合します。
- 同一の対象物に対して、比較可能な把持動作のもとで人の巧みさとロボットの実行を揃えて記録することで、HRDexDBはマルチモーダル方策学習や領域横断の巧緻操作の基盤ベンチマークとして位置付けられます。
