要旨: 生理学的信号は、ヒトとロボットの相互作用（HRI）においてユーザの精神状態を推定するために、ますます重要になっています。しかし、ROS 2 ベースの HRI フレームワークでは、こうしたデータストリームを標準化された方法で統合するための再利用可能な支援が依然として不足しています。そこで本研究では、Sense4HRI を提案します。これは、ROS 2 におけるヒトとロボットの相互作用のために適応されたフレームワークであり、生理学的計測と、そこから導出されるユーザ状態の指標を統合します。このフレームワークは拡張性を備えて設計されており、追加の生理学的センサの統合、生理学的計測の解釈、そして頑健な精神状態評価を提供するためのマルチモーダル融合を可能にします。さらに、タイムスタンプ付きの生理学的時系列データに対する再利用可能なインターフェースを導入し、生理学的信号と実験のコンテキストを同期して記録できるようにします。これにより、ROS 2 ベースの HRI システム内で、相互運用可能で追跡可能なマルチモーダル解析が実現されます。
Sense4HRI：生理センサ統合と同期ログのためのROS 2 HRIフレームワーク
arXiv cs.RO / 2026/3/23
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要点
- Sense4HRIは、身体（生理）センサのストリームと導出されたユーザ状態指標の統合を標準化する、ROS 2指向のヒューマンロボットインタラクション（HRI）フレームワークです。
- このフレームワークは拡張性を備えており、新しい生理センサの追加、その解釈、生体情報のマルチモーダル融合をサポートすることで、より頑健なメンタル状態推定を可能にすることを目的としています。
- タイムスタンプ付きの生理学的時系列データ向けの再利用可能なインターフェースを提供し、ROS 2 HRIシステム間でデータ表現の一貫性を保つのに役立ちます。
- Sense4HRIはさらに、生理信号を実験上の文脈とともに同期して記録できるため、マルチモーダル解析における相互運用性と追跡可能性が向上します。
- 全体として、本研究は既存のROS 2 HRIフレームワークにおけるギャップに取り組み、生理データの収集と評価のための再利用可能で相互運用可能な構成要素（ビルディングブロック）を提供することを目指しています。
