NeuroMesh：分散型マルチロボット協調のための統一ニューラル推論フレームワーク
arXiv cs.RO / 2026/4/20
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要点
- NeuroMeshは、異種ロボット間でも学習済みマルチロボットモデルを動かせるように、分散型の統一ニューラル推論フレームワークとして提案されています。
- フレームワークは、観測のエンコード、メッセージパッシング、情報の集約、タスクのデコードを標準化し、還元型とブロードキャスト型の両方に対応するデュアル集約方式を用います。
- NeuroMeshは並列化された設計により、サイクルタイムとエンドツーエンドのレイテンシを切り離し、性能重視のC++実装とGPU/CPUのハイブリッド推論に対応しています。
- ロボット間通信にはZenohを活用し、共同認識、分散制御、タスク割り当てで、空中・地上の混成チームにより検証されています。
- 著者らはNeuroMeshをオープンソースとしてコミュニティに公開する予定です。
