自己受容（プロプリオセプティブ）な関節状態推定のためのニューロモーフィック・スパイキング・リングアトラクタ
arXiv cs.RO / 2026/4/16
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要点
- 本論文は、内部の連続表現として安定して自己維持する活動バンプを保持することで、ロボット関節角を推定するためのニューロモーフィック・スパイキング・リングアトラクタ・ネットワークを提案する。
- 局所的な興奮と広範な抑制を組み合わせることで安定性を実現し、速度で変調された非対称性が活動バンプを移動させるとともに、機械的な関節リミットに結びついた境界条件を課す。
- 実験・解析により、滑らかな軌跡追従と、関節リミット付近での挙動の改善が示される。具体的には、ドリフトの低減と、発散しうる（上限制のない）変種に比べて精度が向上している。
- 本アプローチは、コンパクトでハードウェアに適した実装を意図しており、バンプ速度とシナプス変調の間にほぼ線形な関係を示しつつ、数秒規模の安定性を実証する。
