Feel Robot Feels：巧みな操作のための触覚フィードバックアレイ・グローブ
arXiv cs.RO / 2026/3/31
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要点
- 本論文では、精密な手のモーションキャプチャに加えて高解像度の触覚フィードバックを提供することで、巧みな遠隔操作（テレオペレーション）を改善する低コストのグローブTAG（Tactile Feedback Array Glove）を提案する。
- TAGは非接触型の磁気センシング方式を用い、ドリフトのない頑健な21自由度（DoF）の関節追跡を実現し、関節角誤差は1度未満であると報告されている。これにより、手からロボットへの運動マッピングの不正確さを低減することを目指す。
- 各指には、コンパクトなモジュールにパッケージ化された32アクチュエータの触覚アレイが搭載されている。これにより空間的な作動パターンが生成され、オペレータはロボットのエンドエフェクタ側で、接触の幾何形状や力の変化を直接“感じ取る”ことができる。
- 実環境でのテレオペレーション実験およびユーザスタディの結果、TAGは接触の幾何形状と動的な力に関するリアルタイム知覚を改善し、接触が多いタスクにおける成功率を高め、学習ベースの操作のためのより信頼性の高いデモデータをもたらすことが示されている。
