フル波形表現と同時レーザーセンシングによる、ジャミング攻撃下におけるLiDAR点群のニューラル再構成
arXiv cs.CV / 2026/4/2
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要点
- 本論文は、高周波のジャミングパルスが正当な反射信号をかき消し、LiDARセンサーを完全に盲目化することで、攻撃下における点群がランダム化される問題に取り組む。
- 点群出力は劣化するものの、基となるフル波形データには識別可能な特性が保持されており、それによって攻撃信号と実在物体からの反射を分離できることを明らかにする。
- 提案手法のPULSAR-Netは、フル波形表現における攻撃誘発パターンを検出するために調整した軸方向の空間注意機構を備えたU-Netスタイルのモデルを用いて、ジャミング攻撃下でも真正な点群を再構成する。
- データセットの制約を克服するため、著者らは物理に配慮した合成データ生成パイプラインを構築し、ジャミング条件下での現実的なフル波形表現を作成する。
- 報告された結果では、合成フル波形データのみで学習したにもかかわらず、実環境の静止シナリオにおける車両で92%の再構成、実環境の走行シナリオで73%の再構成が得られている。
