要旨: 人の姿勢推定とモーション予測のための、視覚ベースの枠組みを提案します。この枠組みは、証明可能に安全な人とロボットの協調作業に対して、適合予測（conformal prediction）の保証を与えます。私たちの枠組みは、確率的な高い自信のために、アレアトリック不確実性推定とOOD検出（分布外検出）を組み合わせます。証明可能な安全性の枠組みに本パイプラインを統合するために、高く有効な信頼性をもつ人のモーション予測に対する適合予測集合を提案します。私たちは、記録された人のモーションデータと現実世界の人とロボットの協調作業の状況において、本パイプラインを評価します。
不確実性保証付きビジョンベースの安全な人-ロボット協働
arXiv cs.RO / 2026/4/17
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要点
- 本論文は、確実に安全な人-ロボット協働を可能にすることを目的として、ビジョンベースの人体ポーズ推定とモーション予測の枠組みを提案している。
- 予測の高い確率的信頼性を得るために、アレアトリック不確実性推定と外れ分布（OOD）検出を組み合わせている。
- 人のモーション予測に対して、適切に保証された確信度を提供するための共形予測（conformal prediction）集合を提案し、安全性の認証フレームワークへ組み込めるようにしている。
- 評価は、記録された人のモーションデータと、実世界の人-ロボット協働の実験の両方で行われている。
- ヒューリスティックではなく、予測結果に形式的な信頼性（不確実性の範囲）を付与することで「不確実性込みの安全」を狙っている。
