要旨: 空間インテリジェンスが進化し続ける中、特に無人航空機（UAV）と無人地上車両（UGV）の連携に代表される異種マルチエージェントシステムは、捜索救助、都市監視、環境モニタリングといった複雑な用途において強い可能性を示してきました。しかし、既存のシミュレーション基盤は主に単一エージェントのダイナミクスを対象として設計されており、空中—地上の協調を対話的に扱うための専用フレームワークが欠けています。本論文では、広範にカスタマイズしたAirSimフレームワークに基づく高精度な空中—地上協調シミュレーション基盤AirsimAGを提案します。この基盤は、同期されたマルチエージェントのシミュレーションを可能にし、UAV—UGVシステム向けの異種センシングおよび制御インターフェースをサポートします。その能力を示すために、地図作成、計画、追跡、隊列形成、探索といった一連の代表的な空中—地上協調タスクを設計します。さらに、これらのタスクに基づく定量的な分析を示し、マルチエージェントの協調を支える有効性と、異モーダル間のデータ整合性の観点で、基盤の効果を説明します。AirsimAGシミュレーション基盤は、https://github.com/BIULab-BUAA/AirSimAG で公開されています。
AirSimAG：航空・地上協調ロボティクスのための高忠実度シミュレーションプラットフォーム
arXiv cs.RO / 2026/3/25
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要点
- 本論文は、UAV（無人航空機）とUGV（無人地上車両）を含むインタラクティブな航空・地上協調ロボティクス向けに特化した、高忠実度シミュレーションプラットフォーム「AirsimAG」を紹介している。
- AirsimAGは、大幅にカスタマイズされたAirSimフレームワークに基づいて構築されており、同期されたマルチエージェント・シミュレーションに加えて、異種のセンシングおよび制御インターフェースのサポートを提供する。
- 著者らは、UAV-UGVの代表的なタスク（マッピング、プランニング、トラッキング、フォーメーション、探索）を定義し、それらを用いて、協調とモーダリティ間データ整合性を本プラットフォームがどの程度支えられるかを評価している。
- 本プロジェクトはGitHubで公開されており、他の研究者や開発者がシミュレーション環境を再現し、さらに発展させられるようになっている。
