要旨: 本論文では、単一ビューのRGB-D画像から動作するGET非対称グリッパー用の高速把持プランナーであるGET-2D-1.0を、Ferrari-Canny指標と新しいサンプリング戦略を用いて提案する。さらに、3Dグリッパーモデルとレイトレーシングを用いるメッシュベース手法としてGET-3D-1.0も提案する。両方の把持プランナーを物理実験によってベースラインと比較評価した結果、GET-2D-1.0は、リフト成功、シェイク耐久、力抵抗において、バウンディングボックスのベースラインに比べて40%以上改善できることが示唆された。GET-3D-1.0を用いた実験では、リフト成功とシェイク耐久の点でGET-2D-1.0と比べてわずかに改善することが示されたが、計算コストは高く、GET-2D-1.0が683 msであるのに対し、プランニング時間は平均17秒であった。
GET非対称グリッパー向けの2D/3Dグラスププランナー
arXiv cs.RO / 2026/4/30
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要点
- 本論文では、GET非対称グリッパー向けに2種類の把持計画システムとして、GET-2D-1.0（単一ビューRGB-D）とGET-3D-1.0（3Dメッシュとレイトレーシング）を提案する。
- GET-2D-1.0は、Ferrari-Cannyメトリクスと新しいサンプリング戦略を用いることで、限られた入力から把持を効率的に生成する。
- 実機での物理実験により、GET-2D-1.0はバウンディングボックス基準よりもリフト成功・シェイク耐性・力抵抗の各指標で40%以上改善することが示される。
- GET-3D-1.0はリフト成功とシェイク耐性でGET-2D-1.0よりわずかな改善を示す一方、計画時間は平均17秒で、GET-2D-1.0（683 ms）に比べて大幅に遅い。
