COFFAIL：コーヒー準備の文脈におけるロボット技能実行の成功例と異常例からなるデータセット
arXiv cs.RO / 2026/4/21
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要点
- 本論文では、コーヒーの準備に関するロボット操作研究向けの新しいデータセット「COFFAIL」を紹介しています。
- COFFAILは、キッチン環境で実機ロボットを用いて収集された、成功した実行エピソードだけでなく異常な技能実行エピソードも含んでいます。
- データセットは複数の技能を対象とし、一部は両腕（バイマニュアル）操作による例も含みます。
- 著者らは、COFFAILを模倣学習（イミテーションラーニング）でロボット方策を学習する用途として示し、データ収集にとどまらない研究上の有用性を示しています。
