R2RGEN：空間的に汎用化されたロボット操作のための「実世界から実世界へ」3Dデータ生成
arXiv cs.RO / 2026/4/30
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要点
- 本論文は、空間的に汎用化されたロボット操作を支えるための「実世界から実世界へ」の3Dデータ生成フレームワークR2RGenを提案します。
- R2RGenは、従来のデータ生成手法が固定ベースや固定視点のカメラ前提に制約されがちな点と、sim-to-realギャップの課題に取り組みます。
- R2RGenは3段階のパイプラインで構成され、(1)共通3D空間でカメラ設定の異なるデモからシーン／軌道を解析し、(2)グループごとのバックトラッキング戦略で対象物とロボット位置を拡張し、(3)カメラを意識した後処理で実3Dセンサの分布に合わせます。
- 実験では、R2RGenがデータ効率を大きく向上させ、モバイル・マニピュレーションへのスケールと応用可能性が示されています。
