TouchGuide：接触のガイダンスによるビジュオモーターポリシーの推論時ステアリング

arXiv cs.RO / 2026/5/1

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要点

TouchGuideは、接触を伴うロボット操作を改善するために、推論時に触覚フィードバックを活用する二段階のビジュオモータ手法である。
まず、事前学習済みの拡散モデルまたはフローマッチングのポリシーで、視覚のみを使って粗い（視覚的に妥当な）アクションを生成し、その後CPM（接触物理モデル）で触覚に基づくガイダンスを行い、アクションを精緻化する。
CPMは限られた熟練デモでコントラスト学習により訓練され、触覚に基づく実現可能性スコアを提供して、物理的な接触条件を満たす方向へサンプリングを誘導する。
高品質な触覚データを低コストで収集するために、TacUMIというデータ収集システムを提案しており、硬い指先を用いて直接的な触覚信号を取得する。
靴ひも結びやチップの受け渡しなど5つの難しい接触タスクで実験を行った結果、TouchGuideは既存の最先端のビジュオ・タクタイル・ポリシーを一貫して大きく上回る。

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